速机常用的有X系列B系列摆线针轮减速机，ZQ系列ZQA系列软齿面减速机，ZDY，ZLY，ZSY系列硬齿面减速机，NGW系列行星齿轮减速机，WXJ，WSJ，WD，WS，WP，WH系列蜗轮蜗杆减速机。减速机在原动机和工作机或执行机构之间起匹配。常用微型减速机型号有：①ZWBPD系列：ZWBPD006006、ZWBPD010010、ZWBPD016016、ZWBPD020020、ZWBPD022022、ZWBPD024024、ZWBPD028028 ②ZWPD系列：ZWPD008008、ZWPD012012、ZWPD032032 ③ZWBMD系列：ZWBMD003003、ZWBMD004004、Z。1级：3、4、5、7、10 2级：15、20、30、35、40、50、70、90、100 其中6、8、9这三个减速比是比较少见的。3、精度 精密又被称为回程间隙/背隙，回程间隙是指齿轮与齿轮之间的间隙，回程间隙是行星减速机的性能参数。F系列减速机：F37减速机+KW三相异步电机，也就是平行轴斜齿轮减速机。K系列减速机：三环式伞齿轮减速机（也是锥齿轮减速机）S系列减速机：斜齿轮蜗轮蜗杆减速机（除了N